Rauman Taideyhdistys perustettiin vuonna 1962 edistämään kuvataidetta Raumalla.

Yhdistyksen jäsenten keskuudessa syntyi ajatus taidemuseon perustamisesta. Vuoden 1969 vuosikokouksessa taidemaalari Alpo Sarava teki asiasta aloitteen ja ehdotti museon sijoittamista Vanhassa Raumassa sijaitsevan kotitalonsa Pinnalan rakennuksiin.

Päämäärän toteuttamiseksi perustettiin Rauman taidemuseon Säätiö, jonka osapuolia ovat Rauman Taideyhdistys ja Rauman kaupunki. Pinnalan talo pihapiireineen siirtyi säätiön omistukseen heinäkuussa 1969.

Museo avattiin joulukuussa 1970 Rauman Taiteilijaseuran 25-vuotisnäyttelyllä. Seuraavana keväänä tehtiin talletussopimus Ateneumin Taidemuseon kanssa. Raumalle saatiin 18 suomalaista 1800-luvun taideteosta. Vuonna 1974 Rauman taidemuseo hyväksyttiin Suomen Museoliitto ry:n jäseneksi.

Museon hallinnosta vastaa Rauman taidemuseon Säätiö, jonka tarkoituksena on edistää kuvataidetta sekä taiteen harrastukseen liittyvää kulttuuritoimintaa Rauman seudulla. Säätiö omistaa Vanhassa Raumassa sijaitsevan Pinnalan kiinteistön ja ylläpitää siinä taidemuseota, järjestää taidenäyttelyitä ja muita kulttuuritilaisuuksia. Säätiön hallituksen ja valtuuskunnan jäsenistö on muodostettu Rauman Taideyhdistyksen sekä Rauman kaupungin edustajista.